没想到（机械减速装置拆卸与装配标识记录表）机械减速装置图片，

机械组专题之

减速器

本期推文，让我们带大家了解一下基地中仅仅在救援机器人上最常见的一个必不可少的部分：减速器！

Q：减速器是干什么的呢？

Q：为啥救援机器人上面需要安装减速器？

Q：如果不安装减速器，机器人会怎么样？

为了回答上面几个问题，让我们先来看一下与减速器的相关的知识：

一

减速器的定义

减速器是一种由封闭在刚性壳体（减速器表面坚硬的外壳）内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件（动力输入部分，如电机）与工作机（动力输出部分）之间的减速传动装置 。

在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速（提供所需要的转速，如电机转速太快，减速器可降低转速，以符合使用者的需求）和传递转矩（有时电机无法直接连接在需要动力的端口上，减速器就可以起到良好的传递转矩的作用，比如平行传递，垂直传递等等）的作用，在现代机械中应用极为广泛。

减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。

二

减速器的类型

减速器的类型有很多，大体可以分为齿轮减速器、涡轮蜗杆减速器，行星减速器，谐波减速器这四种。

（齿轮减速器）

（蜗轮蜗杆减速器）

（行星减速器）

（谐波减速器）

三

减速器的作用

那么为什么救援机器人上需要搭载减速器呀？相信大家心里都有了答案：救援机器人的四个副履带摆臂需要实现支撑起整个车体的功能，而车体非常重，大概在50~60kg之间，需要抬起整个车身需要很大的力矩。减速器则可以将输入高转速低转矩的电机所提供的动力转化为机器人所需要的低转速，高转矩的动力，从而实现独立抬升机器人车身的功能。

如果不安装减速器会怎么样呀？那机器人就没有办法通过副履带抬升车体，进而无法“飞天遁地”穿梭于各类复杂地形之间咯！（还有一种可能：它会比往常跑得更快且更容易暴走？？？）

四

机械组学长的心声

当然，救援机器人身上的减速器可不是随便买一个就能拿来用的！在选择减速器的过程中，我们需要考量减速器的尺寸，减速比，减速器的价格，减速器与电机的适配性，减速器的耐用程度等多方面因素。（减速器与电机的选型过程常常是在设计机器人中最令人头大的环节bushi）

减速器作为“爱搞机”的学长们最忠实的老伙计，常常也爱闹脾气：那就是渗油！由于减速器内部都是齿轮，蜗轮蜗杆等机械结构，在传动过程中会产生巨大的摩擦力，因此减速器内部通常会保有大量润滑油，以保证机械结构的正常运行。但是由于密封性，运行状态，结构设计本身所造成的原因等各方面因素，减速器在使用的过程中可能会渗出大量的油，因此学长们常常要为这位老伙计“擦屁股”。。。。。。

《拆了又装装了又拆的“小坦克”》

尾声

这次的介绍大概就这么多，学弟学妹们通过这篇推文认识了减速器这位好伙计后相信对救援机械组又有了更深刻的了解，近期被装车中碰到的各类问题所“折磨”的学长们还是希望大家能够坚守住自己内心那一份对机器人，对机械热爱的初心。

一切并没有大家想象的那么难，在学习的过程中便会有所成长，等大家通过考核后就会遇见一个完全不一样的自己！有朝一日，你肯定也可以设计出一辆精巧而无所不能的救援机器人的！最后：救援组的学长们真切地欢迎学弟以及学妹们（划重点）的到来！

图文编辑：周鸣谦

排版：侯振宁

审核：郑泽

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